| 品牌 | FAULHABER/德国冯哈伯 | 应用领域 | 医疗卫生,化工,电子,电气,综合 |
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对于三自由度 Delta 并联机械手而言，其运动学正解就是在已知主动臂的转动角度的情况下，求得末端执行器位姿。相对于串联机械手正解容易的特性，求解并联机械手的运动学正解往往十分困难，福尔哈贝Delta机械手直流减速机1509B一般都难以得到其解析解，通常是直接采用数值计算的方法来求得运动学正解。目前，也有学者提出了采用冗余传感器的方法来获取额外的关节信息，从而降低在进行并联机械手运动学正解时所出现的问题难度
三自由度并联机械手的建模过程主要分为三大步骤：福尔哈贝Delta机械手直流减速机1509（1）完成并联机械手各零部件的设计，即实体造型；（2）完成并联机械手的总装配；（3）由于该三自由度并联机械手的零部件还比较复杂，为了提高工作效率且更好管理零部件，在建模工作中要注意以下两点事项。第一，在建立三维模型前，设定好工作目录，并为每个零部件选择具有其特点的名字，方便文件的查找与修改；第二，根据建模仿真的目的，只需按照零部件外形尺寸建模其模型福尔哈贝Delta机械手直流减速机1509，一些诸如螺纹、倒角的结构细节作简化处理。
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